История типичная, половина москвичей город знает хуже приезжих. Под ваш случай берите автобусную обзорную - за четыре часа люди увидят основное, ребёнок не устанет ходить пешком, и вам не придётся ничего рассказывать. Посмотрите
экскурсии по Москве у ПоМоскве, там больше 50 авторских маршрутов от 800 рублей с человека, гиды аккредитованные. На четверых выходит вменяемо. Совет: берите на второй день их приезда, а не на первый - с дороги люди никакие. И уточните заранее точку отправления, у них есть варианты и от Красной площади, и от трёх вокзалов -
выбирайте ту, до которой вашим родственникам добираться проще. Промокод на скидку у них на сайте висит, гляньте перед бронированием.